Historia:

    Pierwsza wiarygodna wzmianka na temat zamku pochodzi z 1315 roku. Zamek zwany był wówczas z niemieckiego Paskenstein, być może nazwa ta pochodzi od staropolskiego imienia Pieszko lub Pieszek. Nowy, murowany obiekt powstał w XIV wieku na mocy Kazimierza Wielkiego. Zamek ów został zbudowany na skałce zwanej Dorotką, która jest najwyższym wzniesieniem wzgórza zamkowego. W 1377 roku Ludwik Węgierski przekazał we władanie zamek  Pieskowa Skała Piotrowi Szafrańcowi herbu Starykoń. W XV wieku pracujący dla niego Gabriel Słoński rozbudował zamek. W narożniku południowo-zachodnim wybudowano jednotraktowy i dwudzielny dom mieszkalny, obok natomiast wzniósł się budynek sięgający skały. Po stronie zachodniej utworzono cylindryczną basztę. W tym samym wieku wnuk Piotra,  również Piotr zarabiał na życie napadami, rozbojem i morderstwami na tle rabunkowym na przejeżdżających obok zamku kupców. Dzięki temu doprowadził on do wojny Polski z książętami oświęcimskimi. 

    Szafrańcowie w dużej mierze powiększyli i rozbudowali zamek. Na początku XVI wieku zajmował powierzchnię cypla skalnego, zawieszonego nad Doliną Prądnika. Obiekt przeistaczał się ze średniowiecznej budowli w renesansową rezydencję magnacką. Luźno stojące budynki zostały połączone, dodano trzykondygnacyjne krużganki arkadowe, natomiast nad bramą od strony dziedzińca powstały dwie kondygnacyjne loggie. Do roku 1608 Szafrańcowie władali zamkiem, później zamek był własnością kolejno: Macieja Łubnickiego, Barbary Sośnickiej, Samuela ze Śladkowa, Jana Zebrzydowskiego herbu Radwan. Syn Zebrzydowskiego- Michał, w 1640 roku dokonał dalszej modernizacji i rozbudowy zamku. Powstały bastiony i brama przejazdowa w ścianie kurtynowej. W 1655 roku Szwedzi zniszczyli Pieskową Skałę, po długich zmaganiach oblężenia jej obrońcy poddali się najeźdźcom. Tutaj Szwedzi, do czasu opuszczenia Polski, utrzymywali swoje stałe wojska, dlatego też aż tak znacznie zamek ten nie ucierpiał w porównaniu do innych jurajskich warowni. 

           W 1718 roku doszło do pożaru, który strawił obiekt. Jednak nowy właściciel, Aleksander Wielopolski,  odbudował zamek jak i go przebudował zamurowując arkady. W latach 1842- 1986 zamek ów był w posiadaniu Mieroszewskich. Jan Mieroszewski zmienił w dużym stopniu jego wygład zewnętrzny, natomiast w jego wnętrzu zorganizował muzeum sztuki, gromadząc interesujące eksponaty. W 1850 roku kolejny pożar zniszczył większość kolekcji, bibliotekę i bogate wnętrza.

          Podczas powstania w 1863 roku zamek dał schronienie jednemu z największych oddziałów powstańczych, pod dowództwem Mariana Langiewicza. Niestety Rosjanie zdobyli zamek nocą z 3 na 4 marca 1863 roku, Langiewicz z gwardią musiał ewakuować swoje życie. Dziś pamiątką po tamtych wydarzeniach są mogiły powstańców i tabliczki pamiątkowe, upamiętniające ich bohaterstwo. 

            Pod koniec XIX wieku Pieskowa Skała opustoszała. Na szczęście, aby uchronić zabytek przed klęską, na początku XX wieku kupiła go spółka „ Zamek Pieskowa Skała” z inspiracji pisarza i publicysty Adolfa Dygasińskiego. Zamek pełnił funkcję obiektu letniskowego. W tej postaci przetrwał do wybuchu drugiej wojny światowej.  W 1940 roku zamkiem zaczęli interesować się okupanci w celu zaadaptowania go na letnią rezydencję generalnego gubernatora Hansa Franka. Jednak z tego pomysłu Niemcy zrezygnowali, gdyż obiekt ten otoczony był lasem, co zagrażało bezpieczeństwu gubernatora ze strony okupowanych Polaków. W 1945 roku w trakcie prowadzonych parcelacji majątków ziemskich, nieduży majątek rolny o powierzchni kilkudziesięciu hektarów przejęły Państwowe Nieruchomości Ziemskie. Zamieszkał tu administrator Małysa. Pomieszczenia parterowe służyły jako składowiska buraków, ziemniaków i innych ziemiopłodów. 

         W latach 1948- 1968 zabytek gruntownie odbudowywano, przywracając mu renesansowy charakter z końca XVI wieku. Odkryte został kamienne krużganki na dziedzińcu, odtworzono dwukondygnacyjną loggię widokową.

Zamek dziś:

           Obecnie na zamku znajduje się oddział Państwowych Zbiorów Sztuki na Wawelu. Urządzono tu wystawę przemian stylowych, które zachodziły w mobiliach, obrazach, rzeźbach, ceramice, tkaninach od okresu baroku do czasu biedermeiera. Muzeum otwarte jest  od 10.00 do 15.30 codziennie, z wyjątkiem poniedziałków i dni poświątecznych. W piątek wstęp jest wolny na jedno piętro ekspozycji "Przemiany stylowe w dziejach sztuki europejskiej”. 

            Na zamku mieści się restauracja. Przy odrobinie szczęścia można natknąć się tu na jedną z grup folklorystycznych, które prezentują się na zamówienie wycieczek.

            Na dziedzińcu widnieje wykuta w litej skale studnia, której dno sięga poniżej poziomu rzeki Prądnika.

         W 1998 roku na terenie zamku w Pieskowej Skale kręcono sceny do filmu „ Ogniem i Mieczem”. Można tu ujrzeć wystawę strojów i rekwizytów z tego filmu.

           Przy drodze u podnóży zamku widnieje bardzo charakterystyczna dla tego miejsca skałka- symbol Doliny Prądnika- Maczuga Herkulesa. Jest to strzelista skalna iglica sięgająca ok..25 m., osadzona w podłożu węższym końcem. Nazwa skały pochodzi z przełomu XVII i XIX wieku. Wcześniej nazywano ją Sokolicą, prawdopodobnie gnieździły się na niej sokoły.

           Idąc czerwonym szlakiem turystycznym przez zamkowy park oraz las, po pięciokilometrowej wędrówce dochodzi się do wsi Grodzisko. Na terenie wsi odkryto neolityczne kopalnie i pracownie krzemienne, pochodzące z epoki brązu ( XI-VIII w. p.n.e), a także wczesnośredniowieczne grodzisko. W Grodzisku widnieje barokowy kościół pw. Wniebowzięcia NMP i bł. Salomei z 1642 roku, stojący na miejscu XIII- wiecznego klasztoru, rozbudowany w 1677 roku. Przy kościele zauważyć można słonia z obeliskiem na grzbiecie. To renesansowa rzeźba z 1686 roku, wzorowana na rzymskim obelisku dłuta Lorenco Berniniego. Rzeźba swą formą przypomina posąg hinduski. Obok kościoła stoją trzy sztuczne groty- domy modlitwy, a także pustelnia bł. Salomei oraz dom prebendarza Grodziska, wzniesiony w końcu XVII wieku. W pobliżu kościoła jest Szlak Warowni Jurajskich ( kolor niebieski).